בספר שערי תפילה, מלוקטים ומרוכזים לפי נושאים שיחות והוראות הקשורים עם גדר המצוה ותוכנה של עבודת התפילה, המופיעים בתוך ים השיחות, אגרות הקודש והמאמרים של הרבי. בין היתר, עוסק הספר בנושאים הבאים; בקשת צרכיו; עבודה שבלב; סולם מוצב ארצה; תפילות כנגד קרבנות; הכנה לתפילה; לימוד חסידות והתבוננות; תפילה בציבור ועוד. התוכן מעובד ומתורגם בשפה העברית, ולתועלת הרבים, צויינו בסוף הספר המקורות מהם לוקטו הדברים. ספרים אלו מצטרפים לסדרת ה'שערים' בהוצאת מכון היכל מנחם, שקנתה לה חביבות מיוחדת ומקום של כבוד בהיכלי הישיבות ובתי הכנסת ובאלפי בתים ברחבי העולם של שוחרי תורת רבינו.